1.目的・概要

道案内、人捜し、届け物、伝言など、オフィスで秘書のように働いてくれる移動ロボットの研究をしています(図1)。オフイスロボットの名前は、Jijo-2(事情通)と言います。オフィスの場所や人の行動についているいる知っているロボット、という意味です。ロボットは、市販の移動ロボットプラットフオームをべースにして、音響センサー、カメラなどを追加しています。ロボットは、反射行動を制御するレイヤ、会話や計画を行うレイヤの2層に構成される約10個の並行プロセスで制御されます。

図１ 廊下をナビゲーションしながら音声で対話するJijo-2ロボット

2.地図学習と音声対話

　 あらかじめ地図をプログラムしなくてもオフィスを移動できるように、音声対話で場所の関係を学習します。地図は、場所の名前とそこに行くための行動を記述したネットワークで表現します。 対話を行う部分は、図２に示すような構造をしています。オフィス環境中で離れた場所の発話を認識できるように、８つのマイクから成るマイクロフオンアレイが、音源の方向を推定し、雑音を除きます。音声認識には、電総研で開発された不特定話者日本語音声認識システムNINJAを利用しています。200程度の諸桑、数百の文法規則を使用しています。主語や目的語が省略されることの多い日本語の音声対話を自然に行うために、文脈や注目語状態を管理する方式を実装しています。

　 これらの機能を用いて、Jijo-2ロボットは、簡単な道案内と人の場所に関する会話を行います。

図２ 音声対話システムと処理のながれ

そのために、人の所在表データベースに接続しています。今後、全方位ビジョンを用いた場所同定、何情報と接続情報を統合した地図、などをマルチエージエントアーキテクチャの上に実装していきます。